A* 알고리즘
길 찾기 알고리즘
- 하나의 노드는 G, H, F값을 가지고 있다.
F = G + H이며, 비용 = 시작점 A부터 이동거리 + 목적지 까지의 휴리스틱 거리
알고리즘 흐름
- 첫 시작노드를 OpenList에 삽입
- OpenList가 0이 될때까지 반복한다.
- OpenList에서 가장 작은 노드를 뽑는다.
- CloseList에 넣는다. (방문했다는 표시용)
- 만약 이 노드가 목적지라면 리턴
- 8방향으로 뻗어서 체크한다.
- 각각 방향이 맵 범위안인지 체크
- 장애물이 있는지 체크한다.
- 없다면, 노드를 생성한다.
- 방향에 맞게 G 비용을 계산
- 해당 좌표가 오픈리스트에 있는지 확인한다.
- 있다면 해당 G비용롸 F비용그리고 부모노드를 바꿔준다.
- 클로즈리스트에 좌표가 있는지 확인한다.
- 동일 작업한다.
- 좌표가 어디에도 등록되지 않았다면, 노드생성한다. 그후 오픈리스트에 넣어준다.
노랑색이 CloseList이고 에메랄드 색이 OpenList이다. 초록색은 시작점 빨간색이 원하는 도작지점.
보면 너무 많은 맵을 탐색했었다.
Jump Point Search
무조건 최단 경로가 리턴되지는 않지만, A*에 비해서 매우 빠르다.
기본적으로 A*와 비슷하게 동작하지만 Jump하는 조건이 있다.
- 현재 위치에 대해 속성을 체크하고, Jump함수를 통해 결과가 True라면 노드 생성한다.
- 노드 생성할때 A*처럼 OpenList와 CloseList을 검사해서 없다면 생성
소스코드1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282BOOL Jump(int iX, int iY, int iDir, int *pJumpX, int *pJumpY)
{
JumpStack.empty();
st_Jump JumpNode = { iX, iY, iDir, iX, iY };
int X, Y, Dir, JumpX, JumpY;
int Xpos;
int Ypos;
JumpStack.push(JumpNode);
do
{
JumpNode = JumpStack.top();
JumpStack.pop();
X = JumpNode.iX;
Y = JumpNode.iY;
Dir = JumpNode.iDir;
JumpX = JumpNode.JumpX;
JumpY = JumpNode.JumpY;
if (!CheckWalkable(X, Y))
return false; // 못걷는 상태인데 모르겟다
// 목적지 확인 후 좌표 아웃
if (X == endPoint->m_iXpos && Y == endPoint->m_iYpos)
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
switch (iDir)
{
case dfDIR_DD:
if (!CheckWalkable(X - 1, Y) && CheckWalkable(X - 1, Y + 1) ||
!CheckWalkable(X + 1, Y) && CheckWalkable(X + 1, Y + 1))
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
//return Jump(X, Y + 1, iDir, pJumpX, pJumpY);
JumpNode = { X, Y + 1, iDir, X, Y + 1 };
JumpStack.push(JumpNode);
break;
case dfDIR_RR:
if (!CheckWalkable(X, Y - 1) && CheckWalkable(X + 1, Y - 1) ||
!CheckWalkable(X, Y + 1) && CheckWalkable(X + 1, Y + 1))
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
//return Jump(X + 1, Y, iDir, pJumpX, pJumpY);
JumpNode = { X + 1, Y, iDir, X + 1, Y };
JumpStack.push(JumpNode);
break;
case dfDIR_UU:
if (!CheckWalkable(X - 1, Y) && CheckWalkable(X - 1, Y - 1) ||
!CheckWalkable(X + 1, Y) && CheckWalkable(X + 1, Y - 1))
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
//return Jump(X, Y - 1, iDir, pJumpX, pJumpY);
JumpNode = { X, Y - 1, iDir, X, Y - 1 };
JumpStack.push(JumpNode);
break;
case dfDIR_LL:
if (!CheckWalkable(X, Y - 1) && CheckWalkable(X - 1, Y - 1) ||
!CheckWalkable(X, Y + 1) && CheckWalkable(X - 1, Y + 1))
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
//return Jump(X - 1, Y, iDir, pJumpX, pJumpY);
JumpNode = { X - 1, Y, iDir, X - 1, Y };
JumpStack.push(JumpNode);
break;
case dfDIR_LU:
if (!CheckWalkable(X, Y + 1) && CheckWalkable(X - 1, Y + 1) ||
!CheckWalkable(X + 1, Y) && CheckWalkable(X + 1, Y - 1))
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
//- 수직/수평 Jump 재귀 호출
//Jump 후 코너 발견시 현좌표 아웃 return;
// dfDIR_LL 방향 탐색
Xpos = X - 1;
Ypos = Y;
while (CheckWalkable(Xpos, Ypos))
{
if (!CheckWalkable(Xpos, Ypos - 1) && CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos - 1) ||
!CheckWalkable(Xpos, Ypos + 1) && CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos + 1) ||
Xpos == endPoint->m_iXpos && Ypos == endPoint->m_iYpos)
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
Xpos--;
}
// dfDIR_UU 방향 탐색
Xpos = X;
Ypos = Y - 1;
while (CheckWalkable(Xpos, Ypos))
{
if ((!CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos) && CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos - 1) ||
!CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos) && CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos - 1)) ||
Xpos == endPoint->m_iXpos && Ypos == endPoint->m_iYpos)
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
Ypos--;
}
// - 방향으로 재귀 Jump
//return Jump(X - 1, Y - 1, iDir, pJumpX, pJumpY);
JumpNode = { X - 1, Y - 1, iDir, X - 1, Y - 1 };
JumpStack.push(JumpNode);
break;
case dfDIR_RU:
if (!CheckWalkable(X, Y + 1) && CheckWalkable(X + 1, Y + 1) ||
!CheckWalkable(X - 1, Y) && CheckWalkable(X - 1, Y - 1))
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
// dfDIR_RR 방향
Xpos = X + 1;
Ypos = Y;
while (CheckWalkable(Xpos, Ypos))
{
if ((!CheckWalkable(Xpos, Ypos - 1) && CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos - 1) ||
!CheckWalkable(Xpos, Ypos + 1) && CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos + 1)) ||
Xpos == endPoint->m_iXpos && Ypos == endPoint->m_iYpos)
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
Xpos++;
}
// dfDIR_UU 방향
Xpos = X;
Ypos = Y - 1;
while (CheckWalkable(Xpos, Ypos))
{
if ((!CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos) && CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos - 1) ||
!CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos) && CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos - 1)) ||
Xpos == endPoint->m_iXpos && Ypos == endPoint->m_iYpos)
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
Ypos--;
}
// - 방향으로 재귀 Jump
JumpNode = { X + 1, Y - 1, iDir, X + 1, Y - 1 };
JumpStack.push(JumpNode);
break;
case dfDIR_RD:
if (!CheckWalkable(X, Y - 1) && CheckWalkable(X + 1, Y - 1) ||
!CheckWalkable(X - 1, Y) && CheckWalkable(X - 1, Y + 1))
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
//- 수직/수평 Jump 재귀 호출
//Jump 후 코너 발견시 현좌표 아웃 return;
// RR
Xpos = X + 1;
Ypos = Y;
while (CheckWalkable(Xpos, Ypos))
{
if ((!CheckWalkable(Xpos, Ypos - 1) && CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos - 1) ||
!CheckWalkable(Xpos, Ypos + 1) && CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos + 1)) ||
Xpos == endPoint->m_iXpos && Ypos == endPoint->m_iYpos)
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
Xpos++;
}
// DD
Xpos = X ;
Ypos = Y + 1;
while (CheckWalkable(Xpos, Ypos))
{
if ((!CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos) && CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos + 1) ||
!CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos) && CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos + 1)) ||
Xpos == endPoint->m_iXpos && Ypos == endPoint->m_iYpos)
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
Ypos++;
}
// - 방향으로 재귀 Jump
//return Jump(X + 1, Y + 1, iDir, pJumpX, pJumpY);
JumpNode = { X + 1, Y + 1, iDir, X + 1, Y + 1 };
JumpStack.push(JumpNode);
break;
case dfDIR_LD:
if (!CheckWalkable(X, Y - 1) && CheckWalkable(X - 1, Y - 1) ||
!CheckWalkable(X + 1, Y) && CheckWalkable(X + 1, Y + 1))
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
//- 수직/수평 Jump 재귀 호출
//Jump 후 코너 발견시 현좌표 아웃 return;
// LL
Xpos = X - 1;
Ypos = Y;
while (CheckWalkable(Xpos, Ypos))
{
if ((!CheckWalkable(Xpos, Ypos - 1) && CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos - 1) ||
!CheckWalkable(Xpos, Ypos + 1) && CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos + 1)) ||
Xpos == endPoint->m_iXpos && Ypos == endPoint->m_iYpos)
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
Xpos--;
}
// DD
Xpos = X;
Ypos = Y + 1;
while (CheckWalkable(Xpos, Ypos))
{
if ((!CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos) && CheckWalkable(Xpos - 1, Ypos + 1) ||
!CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos) && CheckWalkable(Xpos + 1, Ypos + 1)) ||
Xpos == endPoint->m_iXpos && Ypos == endPoint->m_iYpos)
{
*pJumpX = JumpX;
*pJumpY = JumpY;
return true;
}
Ypos++;
}
// - 방향으로 재귀 Jump
//return Jump(X - 1, Y + 1, iDir, pJumpX, pJumpY);
JumpNode = { X - 1, Y + 1, iDir, X - 1, Y + 1 };
JumpStack.push(JumpNode);
break;
}
}while (JumpStack.size() > 0);
return true;
}